來源：昌昇自動化時間：2021-07-22
機(jī)器人維修要說比較復(fù)雜是的什么，小編相信很多維修人員映入腦海的第一個幾乎都是電路板了，電路板因其結(jié)構(gòu)的特殊性，非常復(fù)雜也非常精細(xì)，在維修過程中通常需要借助專業(yè)維修工具才能進(jìn)行維修。一些非專業(yè)維修人員可能對此還并不是很了解，對此企業(yè)特意分享此文，讓大家了解發(fā)那科FANUC機(jī)器人電路板維修步驟及注意事項。
一、先看后量
對待修的機(jī)器人電路板，首先應(yīng)對其進(jìn)行目測。必要時還要借助于放大鏡觀察。
主要看：
1.是否有斷線和短路處；尤其是機(jī)器人電路板上的印制板連接線是否存在斷裂，粘連等現(xiàn)象；
2.有關(guān)元器件如電阻，電容，電感，二極管，三極管等是否存在斷開現(xiàn)象；
3.是否有人修理過？動過哪些元器件？是否存在虛焊，漏焊，插反插錯等問題。
排除上述狀況后，這時候先用萬用表測量機(jī)器人電路板電源與地之間的阻值，通常機(jī)器人電路板的阻值不應(yīng)小于70Ω。若阻值太小，才幾或十幾歐姆。說明機(jī)器人電路板上有元器件被擊穿或部分擊穿，就必須采取措施將被擊穿的元器件找出來。具體辦法是給被修板加電機(jī)器人維修（注意！此時一定要搞清該板的工作電壓的電壓值與正負(fù)極性，不可接錯和加入高于工作電壓值。否則將對待修機(jī)器人電路板有傷害！老故障沒排除，又增新毛??！用點溫計測機(jī)器人電路板上各器件的溫度，溫度升的較快較高的視為重點懷疑對象。
若阻值正常后，再用萬用表測量板上的阻容器件二、三極管，場效應(yīng)管，以及撥段開關(guān)等元器件。其目的就是首先要確保被測量過的元器件是正常的。能用一般測試工具（如萬用表等）解決的問題，就不要把a(bǔ)bb它復(fù)雜化。
二、先外后內(nèi)
使用進(jìn)行檢測時。如果情況允許，最好是有一塊與待修板一樣的好機(jī)器人電路板作為參照。然后機(jī)器人維修使用測試儀的雙棒VI曲線掃描功能對兩塊板進(jìn)行好、壞對比測試。開始的對比測試點可以從機(jī)器人電路板的端口開始；然后abb由表及里，尤其是對電容器的對比測試。這可彌補(bǔ)萬用表在線難以測出電容是否漏電的缺憾。
三、先易后難
使用進(jìn)行檢測時。為提高測試效果，在對機(jī)器人電路板進(jìn)行在線功能測試前，應(yīng)對被修板做一些技術(shù)處理，以盡量削弱各種干擾對測試過程中帶來的影響。具體措施如下：
1.測試前的準(zhǔn)備
將晶振短路（注意對四腳的晶振要搞清那兩腳為信號輸出腳，可短路此兩腳。記住一般情況下另外兩腳為電源腳，千萬不可短接?。。?，對于大容量的電解電容器，也要焊下一腳使其開路。因為大容量電容的充放電同樣也會帶來干擾。
2.采用排除法對器件進(jìn)行測試
對器件進(jìn)行在線測試或比較測試過程中，凡是測試通過（或比較正常）的器件，請直接確認(rèn)測試結(jié)果，給以記錄。對測試未kuka通過（或比較超差）的，可再測試一遍。若還是未通過，也可先確認(rèn)測試結(jié)果。這樣一直測試下去，直到將板上的器件測試（或比較）完。然后再來處理那些未通過測試機(jī)器人保養(yǎng)（或比較超差）的器件。
對未通過功能在線測試的器件，有些測試儀器還提供了一種不太正規(guī)卻又比較實用的處理方法：由于該種測試儀器對機(jī)器人電路板的供電還可以通過測試夾施加到器件相應(yīng)的電源與地線腳上，若對器件的電源腳實施刃割，則這個器件將脫離機(jī)器人電路板供電系統(tǒng)。
這時，再對該器件進(jìn)行在線功能測試；由于機(jī)器人電路板上的其他器件將不會得電工作，消除了干擾作用。此時的實際測試效果將等同于準(zhǔn)離線測試，測準(zhǔn)率將獲得很大提高。
3.用ASA-VI曲線掃描測試對測試庫尚未涵蓋的器件進(jìn)行比較測試
由于ASA-VI智能曲線掃描技術(shù)能適用于對任何器件的比較測試。只要測試夾能將器件夾住，再有一塊參照機(jī)器人電路板。通過對比測試，同樣對器件具備較強(qiáng)的故障偵測，判斷能力。該功能彌補(bǔ)了器件在線功能測試時，要受制于器件測試庫不足的約束，拓展了測試儀器對機(jī)器人電路板故障的檢測范圍。
現(xiàn)實中往往會出現(xiàn)無法找到好的機(jī)器人電路板做參照的情景。而且待修板本身的電路結(jié)構(gòu)也無任何對稱性，在這種情況下，ASA-VI曲線掃描比較測試功能將起不到很好的作用。而在線功能測試由于器件測試庫的不完備，無法完成對機(jī)器人電路板上每一個器件都能測試一遍，機(jī)器人電路板依然無法檢測下去。這就是的局限，就跟沒有包治百病的藥一樣。
機(jī)器人維修是一個復(fù)雜的技術(shù)，是需要大量經(jīng)驗來進(jìn)行累積的。目前國內(nèi)專業(yè)的工業(yè)機(jī)器人維修工程師非常缺乏，由于其崗位的特殊性，很對企業(yè)對此一知半解，行業(yè)內(nèi)也不乏存在濫竽充數(shù)的維修人員，所以我們在選擇機(jī)器人維修服務(wù)商的時候一定要慎重。
